多机器人编队控制研究

多机器人编队控制是多机器人协调控制中一个最具有挑战性的研究问题。多机器人编队是指：一组相互协作的机器人组建和保持特定的队形形状。本文首先简要概述了多机器人编队问题的研究现状。从面向问题的角度出发,本文将编队问题分解成编队角色分配、队形生成、队形变换与选择、编队跟踪4个子问题,并针对每个子问题,总结了现有的研究方法。最后,本文特别强调编队控制中的网络问题并指明未来的研究方向。     

基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法

本文描述了机器人路径规划的一种新方法：基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法。通过定义转移费用矩阵的概念及其上的二元运算,将最优路径的生成,转化为矩阵的运算,使得有限步的矩阵运算,即可得到环境中所有点间的最优路径,达到了在预处理阶段构造最优路径集的目的。最后,介绍了该方法在移动机器人任务规划中的应用     

ADAMS的全地形车载火箭炮行进间发射动力学研究

利用多体动力学软件ADAMS、有限元分析软件ABAQUS建立了全地形车载火箭炮系统发射与行驶一体化动力学模型,基于路面功率谱密度函数和谐波叠加法,创建了全地形车野外行驶的三维随机土石路况模型,对战车行进间发射进行了动力学仿真。分析该型号车载火箭炮行进间发射的动力学特性,得到了战车及发射装置的动态响应情况及运动特性和车速对发射的影响规律。仿真结果表明,全地形车可以在土石路况低速行驶完成行进间发射任务。     

基于竞争式MAC接入的移动Adhoc网络建模与仿真

总结了具有代表性的竞争式MAC接入协议:冲突避免多址接入MACA、IEEE 802.11 DCF和信道获得多址接入FAMA传输介质访问控制接入的一般性规律,建立了一个竞争式MAC接入数学模型,研究哪些因素影响网络通信。通过NS2网络模拟实验,验证了这些影响的存在,并初步了解如何减少这些负面影响。与无线网络物理层或高层网络比起来,MAC接入对于无线网络高效可靠通信的负面影响容易被忽略,实际却存在,该研究对无线网络可靠通信具有一定参考价值。     

加油站移动式油气回收工艺及装置应用研究

加油站收油作业中存在大量油气损耗,不但造成资源浪费,而且带来了严重的安全隐患.在综合多种加油站油气回收技术的基础上,提出了加油站移动式油气回收装置及工艺技术方案.它不仅提高了油气回收效率,具有经济实用,操作简便等特点,而且实现了一套装置多个加油站的灵活共用.它还改善了现有的固定吸附式油气回收装置所存在的占地面积大,投资...     

潜艇对空投鱼雷的防御模型研究

由于空投鱼雷入水点距离潜艇较近,潜艇单靠机动规避摆脱鱼雷跟踪比较困难。针对空投鱼雷的特点,提出了使用噪声干扰器和自航式声诱饵规避敌方鱼雷的对抗方案,分析了噪声干扰器和自航式声诱饵的使用方法并建立了噪声干扰器干扰模型和自航式声诱饵发射扇面模型。通过仿真计算表明:采用本模型确定噪声干扰器和自航式声诱饵的使用方法是可行的。     

导弹机动发射阵地快速定向方案研究

导弹机动发射需要解决发射阵地的快速定向问题.针对目前快速定向采用的陀螺经纬仪寻北定向方案和GPS快速定向方案,分析了其优缺点,并在其基础上提出了新的复合定向方案,通过试验证明了该方案的可行性.     

一种基于改进Bounding Box的移动信标辅助节点定位算法

针对无线传感器网络的节点自定位问题,提出一种利用单个移动信标的定位算法。该方法在传统Bounding Box定位方法的基础上,结合信标的实际通信区域,提出“O-区域”和“S-区域”的概念,通过对新接收到的信标位置分类讨论,进一步缩小未知节点的可能区域。通过仿真比较,验证了该方法的性能优于质心定位法和Bounding Box定位法,同时定位精度与移动信标的通信半径大小有关。     

实时位置反馈的多机器人主从式编队控制

提出了一种基于反馈控制的多机器人的编队控制方法,能够使主从机器人在相对运动时保持期望的角度和距离,并且形成稳定的编队结构。然后运用数学图论将单一主从式编队控制扩展到多机器人的编队控制,能够更加简易的实现编队控制和几何形状的变换,最后通过仿真验证了该方法的有效性。     

卫星移动通信信道模型及仿真

对移动卫星通信的三种典型信道进行了完整的理论分析.通信信号在不同的信道参数条件下,经过瑞利(Rayleingh)信道、莱斯(Rician)信道和阻挡效应下的莱斯信道(Rician/Lognormal)进行了计算机仿真,得到了仿真结果.经分析比较发现,信道参数不同,得到的误码率曲线不同.信道的性能主要取决于信道参数,各种因素的影响可以归结到这些参数的影响,理论分析和仿真实验结果一致.